2020年10月9日〜11日に第38回日本ロボット学会学術講演会がオンラインにて開催されます．
この学会で，10月9日に以下の発表を行います．
逐次枝刈り型RRTの並列化による高速かつロバストな運転行動予測
近年，運転行動予測に関する研究が盛んであり，先進運転支援システム(ADAS)への応用が期待されています．
運転行動予測には，周囲の状況に応じて適切な行動を選択し続ける安定性と，逐次的な予測により周囲の環境変化に対応するため，予測の高速性が求められます．
しかしながら，自動車のモデルにおける予測には高次元空間を扱う必要があり，その下で上記の安定性と高速性を両立するのは，従来の研究では困難です．
本研究では，並列逐次枝刈り型RRTを提案します．
並列化と枝刈りという要素を組み合わせることにより，効率的に空間全体を網羅して探索を行うことが可能となり，自動車運転行動予測に求められる安定性と高速性の両立を実現しました．
発表情報
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2020/10/09 10:30 – 10:45
論文タイトル：逐次枝刈り型RRTの並列化による高速かつロバストな運転行動予測
著者：細馬 慎平(東京工業大学)，須ヶ﨑 聖人(東京工業大学)，竹中 一仁(株式会社デンソー)，平野 大輔(株式会社デンソー)，孫 理天(株式会社デンソー)，下坂 正倫(東京工業大学)
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